ZitatDas wirft für mich die Frage auf, ob deine Regelung nicht ggf. in ein Dekoder Selbstbauprojekt einfließen könnte? Protokolldekoder für DCC findet man für AVR / PIC an jeder Ecke (Fichtelbahn, OpenDCC, Georg Ziegler,...) aber eine solche Regelung ist ja bei keinem Dekoder vorhanden.
Eigentlich ja. Bei genügend Interesse würde ich aus zbus ein opensource Projekt machen.
ZitatStellst du eigentlich die Regelungsparameter je Lok spezifisch ein?
Also die Lok-individuellen Regelungsparameter können über Funk gelesen und geschrieben werden. Diese werden persistent ins EEPROM abgelegt. Momentan arbeite ich mit AVR Kontroller.
ZitatUnd wie machst du das mittels Rückkanal und PC-SW, experimentell oder wie bei Lokpiloten "automatisch"?
Verstehe die Frage nicht ganz. Was meinst du genau mit Rückkanal? Die Reibungskompensation funktioniert völlig autonom im Lokkontroller.
ZitatIn deinem Video:"Die Kunst des Langsamfahrens" nennst du ein Akkumanagement. Wozu brauchst du Akkus?
Eigentlich möchte ich keinen Akku ! Dieser dient einzig zur Speisespannungsüberbrückung bei schlechtem Schienenkontakt. Ich suche was kleineres, einen Kondensator mit genügend hoher Spannung und genügend kleinem Innenwiderstand und mit kleinem Volumen. Ich wollte eigentlich keinen DC-DC-Wandler integrieren, aber vielleicht bleibt das die einzige Lösung, da die Power/Ultra-Caps alle mit sehr niedriger Spannung arbeiten, ich aber für den Motor Grössenordnung 16V brauche.
ZitatVerstehe die Frage nicht ganz. Was meinst du genau mit Rückkanal? Die Reibungskompensation funktioniert völlig autonom im Lokkontroller.
Das letzte dachte ich mir, aber 802.15.4 ist ja bidirectional, d.h. deine Lok kann ja an die Zentrale senden. Damit könnte sie ja auch Messwerte erfassen, an den PC senden und dann in einem rechenintensiven Programm die Regelungsparameter bestimmen.
ZitatIch wollte eigentlich keinen DC-DC-Wandler integrieren, aber vielleicht bleibt das die einzige Lösung, da die Power/Ultra-Caps alle mit sehr niedriger Spannung arbeiten, ich aber für den Motor Grössenordnung 16V brauche.
Also die Lenz-Lösung gefällt dir nicht, ist aber doch deutlich kleiner als ein Akku+... Noch was zum Funknetz: Betreibst du die Nodes (Loks) als Device oder Router? Bei einem Projekt mit 6-Lowpan habe ich die Erfahrung gemacht, dass in einem Einfamilienhaus bei 2.4GHz eine Steinwand eine Hürde darstellt, eine Betondecke fast unüberwindbar ist, sofern nicht zwischen durch Router als "Verstärker" arbeiten.
Bitte an alle WLAN Nutzer: Die Leistungen / Antennen für WLAN Komponenten liefern ein vielfaches an HF-Signal als eine mini Chipantenne, die von einem Controller gespeist wird. Also nicht Äpfel mit Kürbissen vergleichen.
ZitatDas letzte dachte ich mir, aber 802.15.4 ist ja bidirectional, d.h. deine Lok kann ja an die Zentrale senden. Damit könnte sie ja auch Messwerte erfassen, an den PC senden und dann in einem rechenintensiven Programm die Regelungsparameter bestimmen.
Die Fähigkeit, Daten hoch zu laden werden auch intensiv genutzt, aber mehr für Diagnose, Entwicklung und im Normalbetrieb dort wo es nicht anders geht, wie z.B. Zugsicherung.
Hingegen die Geschwindigkeitsregelung und die Reibungskompensation lasse ich lieber autonom im Lokkontroller laufen. Diese "low level" Sachen brauchen keine Interaktion mit einer Steuerzentrale. Diese Regelungen sind nicht sonderlich rechenintensiv aber dafür Echtzeit-kritisch, der ATmega1281 schafft das ganz locker.
ZitatAlso die Lenz-Lösung gefällt dir nicht, ist aber doch deutlich kleiner als ein Akku+...
Im Gegenteil, meine Akkulösung gefällt mir nicht! Die hat übrigens viel zu viel Power. Es würde mir eigentlich schon reichen, wenn die Lok so ca. einen Meter autonom fahren würde. Suche nach einer weniger voluminösen Lösung. Vielleicht wird es halt dann doch einen Ultracap mit Step-up DCDC. Oder gibt es da heute bessere Lösungen?
ZitatNoch was zum Funknetz: Betreibst du die Nodes (Loks) als Device oder Router? Bei einem Projekt mit 6-Lowpan habe ich die Erfahrung gemacht, dass in einem Einfamilienhaus bei 2.4GHz eine Steinwand eine Hürde darstellt, eine Betondecke fast unüberwindbar ist, sofern nicht zwischen durch Router als "Verstärker" arbeiten.
zbus routet nicht, es ist eine einfache Punkt-zu-Punkt-Kommunikation zwischen dem PC-Knoten und allen anderen. Es ist als "Ein-Raum-Lösung" gedacht, mit einem Aktionsradius von kleiner 10 Metern.
Habe ein wenig mit einer 2.4GHz Funkkamera herumgefummelt. Deren Funk-Traffic wird von zbus auch erkannt. Dieser "besetzt" aber maximal 1 bis 2 Kanäle, von 16 möglichen Kanälen. 802.15.4 sollte sich auch mit WLAN und Bluetooth zusammen einigermassen vertragen.
auch von mir viel Lob für deine Experimente. Ich glaube was Knut meinte, war eine Einmessfahrt oder ähnliches zu machen, bei der die gemessenen Motorparameter dann an den PC gesendet werdet. Diese Messwerte könnte man dann am PC nutzen, um optimale Regelungsparameter zu bestimmen, die dann wieder in den Lokdecoder gespeichert werden.
Ich würde mich auch freuen, wenn du dein Projekt als OpenSource Quelle der Allgemeinheit zur Verfügung stellen würdest. Ich selbst bin zwar zu wenig in die Thematik der Regelungstechnik eingetaucht, um selbst etwas an der Entwicklung beizutragen. Das Potential erkenne ich aber sehr wohl. Dieses Projekt zeigt auch, wie wertvoll ein OpenSource Lokdecoder für "klassische" Digitalsysteme wäre. Denn dann könnte man solche innovativen Ansätze da mit hinein integrieren. Vielleicht nimmst du, Oli, ja mal Kontakt zu den Leuten auf, die hier im Forum am Projekt OpenSource Decoder auf Tams Basis arbeiten. Ich würde mich freuen, wenn deine Wissen in Sachen Motorregelung da mit einfließen könnte.
ich finde deinen Reibungskompensationsmodus eine wirklich tolle Idee und werde das Projekt weiter verfolgen. Ich stelle mir im Moment noch einige Fragen:
1.) Wenn ein Zug so schwer ist, dass die Masterlok ihn nicht alleine bewegen kann, und die Slavelok gar nicht bewegt wird (weil sie z.B. am anderen Zugende hängt), lässt sich der Zug nicht anfahren. Ist für solche Fälle eine Art „Anfahrhilfe“ möglich? 2.) Eine Slavelok, die ohne Masterlok (warum auch immer) in einem Gefälle steht, würde sich bei ausreichender Neigung in Bewegung setzen, oder? 3.) Schadet die Bestromung der Motoren der Slaveloks auch im Stillstand diesen nicht auf Dauer?
ZitatIch glaube was Knut meinte, war eine Einmessfahrt oder ähnliches zu machen, bei der die gemessenen Motorparameter dann an den PC gesendet werdet. Diese Messwerte könnte man dann am PC nutzen, um optimale Regelungsparameter zu bestimmen, die dann wieder in den Lokdecoder gespeichert werden.
Ach sooo, sorry bin manchmal ein wenig schwer on Begriff . Ja, die bidirektionale Kommunikation erlaubt dies, und ich mache auch Gebrauch davon. z.B. habe ich einen script welcher das PID-Parameter-Tuning selber macht (Autotuning). Die Lok fährt (aufgebockt), und die Parameter werden langsam variiert, und die Geschwindigkeitsvariationen gemessen. Der Autotuning-Algorithmus sucht dann die Parameterkombination, wo die Geschwindigkeitsvariation am kleinsten ist (also wo der Motor am ruhigsten läuft).
Genauso kann man die Parameter für die Reibungskompensation "autotunen", ist aber bei mir noch auf der Warteliste. Auf dem selben Wege werden Geschwindigkeitsmessung der Lok oder Streckenmessung der Lok "ge-tuned" Kontaktprobleme Rad-Schiene diagnostiziert, Funkempfangsqualität gemessen... die Möglichkeiten der bidirektionalen Kommunikation sind enorm, und werden nur durch unsere Phantasie begrenzt.
Zitat1.) Wenn ein Zug so schwer ist, dass die Masterlok ihn nicht alleine bewegen kann, und die Slavelok gar nicht bewegt wird (weil sie z.B. am anderen Zugende hängt), lässt sich der Zug nicht anfahren. Ist für solche Fälle eine Art „Anfahrhilfe“ möglich?
Ja, indem man der Slavelok eine konstante Kraft einstellt. Man muss aber aufpassen, dass diese Kraft nicht zu gross wird, da die Masterlok diese dann eventuell nicht mehr abbremsen kann. Ich spreche hier von logisch auf der Zentralsteuerung gepaarten Loks, mit primitiver Logik (volle Kraft oder keine Kraft). Das könnte man noch verfeinern. Man könnte aber das Spiel auch weiter treiben, und die Slaveloks von Hand steuern, in dem man die Stoss- oder Zieh-Kraft manuell an die Streckengegebenheiten mit ein wenig Feeling anpasst, wie zu alten Zeiten ohne Vielfachsteuerung.
Zitat3.) Schadet die Bestromung der Motoren der Slaveloks auch im Stillstand diesen nicht auf Dauer?
Die Slaveloks sind nur dann bestromt, wenn die Geschwindigkeit der Masterlok nicht 0 ist, je nach Fahrtrichtung mit positivem oder negativem Strom. Bei Geschwindigkeit 0 sind alle Loks gestoppt.
Zitat2.) Eine Slavelok, die ohne Masterlok (warum auch immer) in einem Gefälle steht, würde sich bei ausreichender Neigung in Bewegung setzen, oder?
Ja, aber nur solange die gesteuerte Zuggeschwindigkeit nicht 0 ist (Beispiel: Kupplungsriss der Slavelok) und der Zug auch in Neigerichtung fährt. Die Slavelok merkt halt den Unterschied nicht, ob ihn jetzt die Masterlok zieht oder die Gravitation. Wenn der Zug gestoppt wird (die gesteuerte Geschwindigkeit 0 ist), hält die Slavelok abrupt an.
Hallo, ich bin begeistert von Deinem Projekt. Es ist schon faszinierend was Du alleine umgesetzt hast, während Entwicklungen von großen Herstellern eher spärlich kommen und dann meist zu irren Preisen angeboten werden. Wie lange arbeitest Du schon an diesem Projekt? Ich würde mich freuen wenn Du ein komplettes Opensource Projekt daraus machst. Momentan sind meine Kenntnisse auf dem Gebiet zwar noch nicht so groß aber dass kann sich ja noch ändern. Besonders gut finde ich, dass Dein Projekt, bis auf den Entwicklungsstatus, den aktuellen Systemen in nichts nachsteht und man, sofern es ein Opensource Projekt wird, selbst mitentwickeln kann und bei Problemen nicht wie im Moment Loks einschicken muss (woraufhin sie natürlich nicht funktionieren) bzw. teure Updates für die Steuerungssoftware kaufen muss, sondern selber nach einer Lösung suchen kann. Gibt es schon Pläne für die Steuerungssoftware bzw. deren Funktionsumfang?
Tolles Projekt, ich finde es sollte auf jeden Fall Open Source werden.
Eine Frage hätte ich, sind die Funkmodule austauschbar? Ich fände Bluetooth 4.0 mit dem Stromsparmodus recht interessant, um die last auf der Schiene bei großen Fuhrpark zu veringern.
#35 von
Schweineschnäuzchen
(
gelöscht
)
, 10.08.2013 20:07
Hallo Oli !
Tolles Projekt ... was kostet so ein Lokdecoder in den kleinen Stückzahlen (komplett, mit Funkmodul und Platine) ?
Zum Akku : Klar, ein Goldcap braucht 5,5V (max.), und man müsste regulär einen DC/DC-Wandler einsetzen, aber was soll Pufferung bringen ? Doch im Prinzip nur eine "Überbrückung" einer Schwachstelle in der Stromübergabe - da reichen doch auch 5 Volt, oder laufen die Motore damit nicht ? Die 9 Volt der Batterie können die unterbrochene Stromzufuhr übers Gleis ja auch nicht komplett abfedern ...
Hallo zäme, hier eine der neuen zbus Entwicklungen: Der Gateway USB-Stick! Also nun hat auch auf PC-Seite die Miniaturisierung eingeläutet...
Der neue zbus Gateway in Form eines USB-Sticks.
Aus Sicht der Applikation ist der zbus Gateway ein Standard Virtual Comm Port, unterstützt Plug-and-Play, und benutzt somit keinen speziellen Treiber. Untersützt werden die Betriebssysteme Windows, Mac OS X und Linux. Der zbus Gateway übersetzt die USB Zugriffe in WPAN 802.15.4 Zugriffe, ohne grosse Intelligenz. Die Intelligenz ist auf Applikationsseite verlagert, auf dem zbus Server.
Verglichen mit dem alten Ethernet-basierten Gateway ist der neue zbus Gateway massiv kompakter geworden, und die Konfiguration viel einfacher geworden.
Grössenvergleich von altem und neuem zbus Gateway. Ein Bild sagt mehr als tausend Worte…
Somit hat die gesamte zbus Hardware auf wenigen Quadratzentimetern Platz gefunden (ok, abgesehen von PC und 16VDC-Speisung der Schienen).
Nochmals hallo, in der Zwischenzeit hat sich auch was bezüglich Spannungsüberbrückung in den Loks getan. Habe mich vom 9V-Akku distanziert, da dieser doch eine minimale Wartung verlangt, und weil ich mal paar Akku oxidieren lassen habe. (Sie laufen zwar nicht aus wie Batterien, aber die Kontakte können trotzdem komplett oxidieren!) Die Akkus hatten eine unnötig grosse Kapazität.
Als Technologie verwende ich nun Ultracaps. Das sind diese neuen 2.7V Superkondensatoren mit einer Riesenkapazität und mit einem sehr kleinen Innenwiderstand. (Klassische 5.5V Supercaps kommen nicht in Frage, da deren Innenwiderstand viel zu gross ist). Diese werden in Serie geschalten, um ca. 15V abzudecken. Die Kapazität reicht locker aus, um den Motor etliche Sekunden lang weiterfahren zu lassen. Mehr braucht man nicht. Ausserdem benutzen diese nur noch das halbe Volumen, verglichen mit dem 9V Akku. Damit passen diese schon mal in vielen Loks (aber leider immer noch nicht in alle, kämpfe z.B. mit dem Roco SBB-Krokodil ).
Serie von Ultracaps mit Load-Balancing-Widerständen in Vorbereitung.
Dies macht die Lok extrem robust gegen schlechten Schienenkontakt, was vor allem bei extremer Langsamfahrt bemerkbar wird. Hängenbleiben der Loks gehört somit der Vergangenheit an! Die Herzpolarisierung aller Weichen kann dadurch theoretisch eingespart werden, die Lok fährt locker über diese kurzen kontaktlosen Streckenabschnitte. Hebt man eine Lok während der Fahrt aus den Schienen, drehen die Räder also einfach weiter… und zwar in kontrollierter Weise.
Ultracaps in der De 4/4 von Roco eingebaut.
Powerzustände werden verwaltet, und zum Beispiel bei langanhaltendem speisungslosen Zustand wird autonom eine Zwangsbremsung ausgelöst, und nach noch längerer Zeit die Lok komplett abgeschaltet (z.B. beim Abschalten der gesamten Anlage). Dies verhindert eine vollständige unnötige Entladung der Ultracaps. Die Zustände und Spannungen der Schienenspeisung und der Ultracap-Speisung sind über Funk lesbar.
High-tech inside... nicht sehr diskret aber wirkungsvoll!
Wer hat auch Erfahrung mit diesen Ultracaps gemacht?
Werden deine zukünftige Dekodier mit den NEM-Schnittstellen kompatibel sein ? Wenn man die Dinger einfach reinstecken kann, und gleich losfahren kann, könnten sie sehr populär werden. Dann braucht man keine teuren Booster mehr, simple Netzteile würden genügen.
Hast du dir schon überlegt auf Kickstarter oder IndieGoGo nach Geld zu suchen?
hallo Stephan, ich verwende dasselbe Prinzip, aber mit den folgenden unterschieden:
meine Ultracaps decken (in Serie geschalten) die gesamte Motorspannung ab. 5V Abdeckung ist für die Soundlogik ok, für Motoren ist die Pufferung der vollen Spannung jedoch günstiger, da bei Kontaktunterbruch der Motor schön sanft weiter fährt. Wenn hingegen bei Kontaktunterbruch die Spannung von sagen wir 15V zu 5V heruntersackt, muss die Lastregelung nachregeln, was sich typischerweise mit einem kurzzeitigen Geschwindigkeitsabfall bemerkbar macht. Diesen Effekt hatte ich auch mit der 9V-Akku-Spannungsüberbrückung.
ich verwende handelsübliche Ultracaps, keine Spezialvarianten. Diese werden ständig kostengünstiger.
Es sieht so aus, dass die Ultracap-Entwicklung in grossen Schritten vorangeht. Freue mich auf höhere Energiedichten und höhere Spannungen.
die Entwicklung geht ja mit riesen Schritten voran. Ich bin nach wie vor mit großem interesse dabei! Die Verkleinerung des Puffer´s ist natürlich für den nachträglichen Einbau in vorhandene Modelle ein absolutes Plus! Wegen der Schnittstelle, wollte ich noch anmerken, dass der Großteil aller HO Modelle von Haus aus eine NEM 652er bereits eingebaut haben. Ich denke dass deshalb auch die 652er Wichtig wäre.
arbeite seit einiger Zeit an einem Prototyp einer Multimedia-Führerstandapplikation für den PC. Diese heisst zbus cab. Mit dieser lässt sich ein Zug steuern, und zwar “wie die Grossen”. Das heisst, die Bedienelemente wie beim Vorbild, Hauptschalter, Stufenschalter, Druckluftbremse… usw., müssen mit Vorsicht, Vernunft und Feingefühl manipuliert werden. Bei Fehlmanipulation kann z.B. die Überstromabschaltung ansprechen, oder wegen fehlender Druckluft die Bremsleistung beeinträchtigt werden…
Die Physik wird realitätsgetreu simuliert. Viele der Anzeigen, wie Voltmeter, Amperemeter, Manometer… u.s.w. zeigen Daten, welche aus dem Computer-Simulationsmodell kommen. Aber einige der Daten sind “echt”, und kommen auch aus der reellen Modelleisenbahnlok, wie z.B. die Hauptspannung und der Zustand der Zugsicherung. Sicherheitseinrichtungen wie Totmanneinrichtung sind integraler Bestandteil des Führerstandes. Bei fehlender Quittierung wird ein Warnton generiert und/oder die Zwangsbremsung eingeleitet, ohne wenn und aber. Die Geschwindigkeit der alten eletktrischen Lokomotiven mit Stufenschaltersteuerung werden “im echten Leben” auch nicht nicht einfach sorgenlos per Drehknopf geregelt. So soll es auch hier sein. Bei zbus cab geht es um das Fahr-Feeling! Denn, wo bleibt da bei Lokmaus- oder Trafo-Drehknopfbedienung noch das Gefühl, tonnenschwere Züge zu bewegen?
Weiterhin unterstützt zbus cab richtigen HiFi-Sound aus dem Führerstand, und zwar mit kräftigem Bass und so. Leitet man diesen Sound über typische PC-Soundsystem-Lautsprecher mit Bass-Booster, kriegt man bei diesem Gedröhne und Zuggedonner schon fast Gänsehaut…!!! und ganz reflexartig einen natürlichen Respekt zum fahrenden Zug. Der Sound macht fast alles aus, im Feeling tonnenschwere Züge zu steuern.
Der folgende Videoclip ergibt einen ersten Eindruck des zbus-cab Prototyps. Der Ton der Videoaufnahmen ist original, und wurde bewusst nicht nachbearbeitet. Es lohnt sich wirklich, den Clip mit guten Kopfhörern oder einer Lautsprecheranlage zu hören. Auf kleinen Notebook Lautsprechern kriegt man diese Stimmung nicht hin.
Kräftiger zbus Sound. Bitte Bass aufdrehen!
Ja also mal ehrlich, wer vermisst den da noch den “Barbiepuppen-Sound” der handelsüblichen Sounddecoder…?!!!
Für den Mehrzugbetrieb können beliebig viele zbus cabs gstartet werden, eine pro Zug. Idealerweise natürlich verteilt auf verschiedenen TCP/IP-vernetzten Rechnern. Mehrfachtraktion aus einer zbus cab wird natürlich auch unterstützt. Man verbindet sich mit mehreren Loks, kann die Fahrrichtung, Geschwindigkeitsanpassungen und die Kräfteverteilung konfigurieren.
Es ist geplant, diverse Führerstände virtuell nachzubilden, mit verschiedenen Steuerungstechnologien: Elektrolok mit direkt gesteuerten Stufenschalter, Elektrolok mit Steuerkontroller und indirekt elektrisch durch Strombegrenzung gesteuerten Stufenschalter, Elektrolok mit Auf/Ab-Steuerkontroller, Umrichterlok, diesel-elektrische Lok… u.s.w. Die erste hier gezeigte Prototyp-Applikation ist eine Elektrolok mit manuell gesteuertem Stufenschalter. Es handelt sich um den Führerstand der SBB RAe 2/4 (Roter Pfeil).
zbus cab — SBB RAe 2/4
zbus cab unterstützt momentan bewusst nur Tastaturbedienung. Die Tastaturbedienung hat gegenüber einer Maus- oder Touchscreenbedienung eine entscheidenen Vorteil: Man kann während dem Bedienen des Führerstandes den Blick auf die Anlage behalten, und muss nicht ständig auf den Bildschirm gucken. Der Bediener kann diese blind bedienen.
zbus cab — Tastaturhilfe
Ok, dass heisst natürlich nicht, dass sich die Züge bei zbus exklusiv nur so steuern lassen. Für automatische Zugsteuerung, Integration von anderen Modelleisenbahnsteuerungen oder für die Wartung der Fahrzeuge ist diese Art Steuerung nicht wirklich geeignet. Aber die manuelle Steuerung eines Zuges im "normalen Betrieb" mit zbus cab ist doch recht lustig...
Zitat von oli4Bin schon mal auf Eure Reaktionen gespannt!!!
einfach wahnsinnig gut!!! Deine Steuerung stellt vieles von den großen Herstellern in den Schatten. Wie Du das alles alleine baust und programmierst, ist mir persönlich ein Rätsel. Und das ja wohl neben dem ganz normalen Leben/Alltag. Ich denke, Deine Steuerung inkl. der Software hat enormes Potential. Und bisher hast Du bei jedem Update hier einen ganz gewaltigen Schritt nach vorne getan und neue Dimensionen aufgezeigt, an die ich zumindest vorher nie gedacht hatte. Würde mich freuen, wenn daraus mal ein verkaufbares und rentables Produkt entsteht.
Hallo Oliver, ich kann mich Tim nur anschließen. Es ist wahnsinnig, was Du bislang entwickelt und gezeigt hast. Da macht Modellbahnfahren richtig spass.
Bin gespannt, wie es weitergeht und wann es die ersten Produkte auf dem Markt gibt.
ich finde Dein Projekt auch ganz toll. Nur das mit dem "nur Tastatur" bedienen finde ich nicht so gut: Ich kann nämlich immer noch nicht "blind tippen". Das versuche ich seit ca. 50 Jahren erfolglos zu lernen...
Viel Erfolg und mach weiter so. Ich bin bestimmt einer der ersten Umsteiger, wenn es mal soweit ist.
! Dieser dient einzig zur Speisespannungsüberbrückung bei schlechtem Schienenkontakt. Ich suche was kleineres, einen Kondensator mit genügend hoher Spannung und genügend kleinem Innenwiderstand und mit kleinem Volumen. Ich wollte eigentlich keinen DC-DC-Wandler integrieren, aber vielleicht bleibt das die einzige Lösung, da die Power/Ultra-Caps alle mit sehr niedriger Spannung arbeiten, ich aber für den Motor Grössenordnung 16V brauche. 
. Ja, die bidirektionale Kommunikation erlaubt dies, und ich mache auch Gebrauch davon. z.B. habe ich einen script welcher das PID-Parameter-Tuning selber macht (Autotuning). Die Lok fährt (aufgebockt), und die Parameter werden langsam variiert, und die Geschwindigkeitsvariationen gemessen. Der Autotuning-Algorithmus sucht dann die Parameterkombination, wo die Geschwindigkeitsvariation am kleinsten ist (also wo der Motor am ruhigsten läuft).
